본 발명은 3차원 방사선 오염지역 무인 탐지를 위한 스테레오 카메라 및 4족보행 로봇 결합 시스템에 관한 것이다. 이에 본 발명의 기술적 요지는 방사선 측정용 뎁스카메라(실내용 depth camera를 포함한 부호화 구경 기반 방사선(감마선 및 이중입자) 영상 융합장치)를 2개의 유닛으로 구비하여 원근 입체 화상을 획득할 수 있도록 하되, 라이다 장비(실외용: 3차원 형상 정보를 디지털 정보로 가지고 있음)를 포함한 입체 지형 센싱 모듈이 뎁스카메라(depth camera: 실내용)를 포함한 방사선 측정용 센싱 모듈과 연계되면서 삼각법에 의한 디지털 좌표가 3D 입체 영상으로 출력(방사선 측정 대상지역의 오염여부 또는 탐지된 방사선원이 3D 입체 영상에 출력되고, 라이다 형상 디지털 좌표에 방사선 위치를 맵핑하게 되면 어떤 구조물에서 방사능 오염지역이 어디인지 출력)되도록 함은 물론 입체 지형 센싱 모듈과 방사선 측정용 센싱 모듈(삼각법을 이용하여 거리나 깊이를 측정할 수 있고 라이다와 연동하면서 디지털 작도에 의한 정보가 3D방식으로 맵핑)은 소형화된 형태로 4족보행 로봇에 장착되어 항만, 공항, 한수원, 원자력 시설, 군사 목적의 활동 지역, 방사선원 입사 환경의 관심대상 특정지역 등을 로봇견이 무인으로 활동하면서 방사능 오염여부 탐지와 함께 오염 지도를 제작할 수 있도록 하는 것을 특징으로 ...(이하생략)